Salacgrīvas attīstība ir saistīta ar tās atrašanos pie kuģojamas upes. Jau 5.-6. gs. pie Salacas grīvas bijusi lībiešu apmetne Saletsa. 1226. gadā Salacas labajā krastā uzcelta bīskapa Alberta bruņinieku pils. Ap pilskalnu vēl tagad redzams, kur bijis kanāls, pa kuru braukuši kuģi. Atrazdamās stratēģiski svarīgā vietā pie Salacas ietekas jūrā, karos viduslaiku Livonijā pils gandrīz vienmēr izraudzīta par uzbrukuma mērķi, tādēļ stipri cietusi, līdz 17. gs. pilnīgi sabrukusi. Līdz pat 19. gs. vidum Salacas novads bija nomaļš Vidzemes nostūris, kura iedzīvotāji dzīvojuši diezgan lielā trūkumā. Cerot uz dzīves apstākļu uzlabošanos, ievērojama daļa novada zemnieku, sākot ar 1846. gada nemieriem, pārgāja ķeizara ticībā, un jau pēc 10 gadiem pareizticīgo ir ap 1200 dvēseļu. Neraugoties uz to, vairākums vietējo iedzīvotāju palika uzticīgi luterāņu draudzei. Vēl vairāk, tie izlēma gandrīz 100 gadu vecā koka dievnama vietā celt jaunu mūra baznīcu ko arī gada laikā pabeidza.

     Salacgrīvas miesta veidošanās saistāma ar piekrastes kuģniecības attīstību Rīgas līcī. Salacas grīvā no laukakmeņiem izbūvēja molu un padziļināja upes gultni, kas ļāva ostā līdzšinējo liellaivu vietā iebraukt arī kuģiem. Salacgrīva kļuva par nozīmīgu Ziemeļvidzemes ražojumu - labības, lini, bet īpaši kokmateriālu - pārkraušanas vietu tālākai transportēšanai galvenokārt uz Rīgu un Pērnavu. Gada laikā ostā ienāca 150-200 kuģu. Pirmās tirgotavas atvēršana Salacgrīvā 1870. gadā sekmēja iedzīvotāju pieplūdumu, un gadsimta beigās te jau bija vairāk nekā 70 dzīvojamo un 40 noliktavu ēku. Attīstoties dzelceļa būvniecībai Vidzemē, mazinājās preču plūsma caur Salacgrīvu. Lielākā daļa potenciālo kravu tika transportēta caur jaunizbūvēto Ainažu ostu, ko ar iekšzemi savienoja dzelzceļš. Šādos apstākļos par Salacgrīvas prioritāti kļuva tikai koku pludināšana pa Salacu un to transportēšana tālāk.

      Latvijas brīvvalsts laikā aktīvāka kļuva Salacgrīvas kultūras dzīve. 1921. gadā pēc H. Eidmaņa iniciatīvas tika nodibināta Salacgrīvas vidusskola, kas kļuva par par pilsētas ģimnāziju, kurā mācīja trīs svešvalodas - angļu, vācu un latīņu. Pateicoties luterāņu draudzes un ugunsdzēsēju dāmu komiteju aktīvai darbībai, bieži notika dažādi kultūras pasākumi.

      1935. gadā Salacgrīvā bija 168 dzīvojamās ēkas, bet iedzīvotāju galvenā nodarbošanās bija zemkopība, koku pludināšana, tirdzniecība un zvejniecība. Padomju varas periodā Salacgrīvas saimnieciskajā dzīvē notika lielas pārmaiņas. Tās sākās ar sākotnēji Ainažos paredzētās zivju fabrikas izvietošanu Salacgrīvā, kā arī zvejnieku arteļa "Brīvais vilnis" dibināšanu. Reizē ar zivrūpniecības attīstību no jauna tika izbūvēta osta, uzcelti jauni dzīvojamie nami, auga pilsētas iedzīvotāju skaits. 1960. gadā Salacgrīvu ar Rīgu savienoja jaunā, iztaisnotā Tallinas šoseja. 1977. gadā Salacgrīvai tika pievienots bijušā zvejnieku kolhoza "Enkurs" centrs Kuiviži. Pieaugot zvejnieku kolhozu turībai, arī pilsēta kļuva labiekārtotāka. Tās ziemeļu daļā tika izveidots "Zvejnieku parks" ar stadionu un brīvdabas estrādi, kur ik gadus jūlija sākumā notiek Zvejnieku svētki, bet  no 2001. gada Jūras svētki.

       Mūsdienās liela nozīme pilsētas saimniecībā ir koku eksportam, kokapstrādei, pārtikas ražošanai un tirdzniecībai. 2004. gada 14. augustā notika pirmie pilsētas svētki.